Die Stadtmauern, der Bergfried, der Turm dos Ferreiros, das alte Judenviertel, das Haus des Königs D. Joao I und Casa do Barbadao erinnern an die mittelalterliche Blütezeit Guardas. Die Kathedrale aus dem 13.-14. Jahrhundert ist gotischen Ursprungs, hat aber ein grosses Fenster und ein Portal in manuelinischem Stil, der sich aus der Spätgotik entwickelte, und einen Renaissance-Altaraufsatz. Sehenswert sind ausserdem die Kirchen Senhora dos Remédios und die Misericordia-Kirche, die beide 17.Jahrhundert stammen, die Kirche S.Vicente aus dem 18. Jahrhundert sowie das Heimatmuseum. In der Umgebung befindet sich die romanische Einsiedelei Nossa Senhora de Mileu aus dem 11. - 12. Jahrhundert.